現(xiàn)在SOKKIA的合作伙伴沈陽金圖公司與中行天佑公司合作開發(fā)出光纖慣性導(dǎo)航+全站儀組合定位系統(tǒng)。創(chuàng)新性地提出了一種基于多傳感器的掘進機航位推算系統(tǒng)。掘進機航位推算系統(tǒng)通過對掘進機位置、姿態(tài)信息進行狀態(tài)感知，為后續(xù)的的直線度控制系統(tǒng)、電液控系統(tǒng)提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)（掘進機位姿態(tài)參數(shù)）。

依據(jù)工藝要求，將掘進機的偏移量作為幾何約束條件，形成基于掘進機位姿態(tài)參數(shù)、幾何約束條件的卡爾曼濾波技術(shù)，進而生成直線度控制模型，為電液控系統(tǒng)提供偏移行程量。該直線度控制系統(tǒng)可以完成綜掘工作面的高精度自動準(zhǔn)直。

IX作為SOKKIA主打的超聲波馬達全站儀，以其*的性能在各種工作環(huán)境中都游刃有余，在監(jiān)測、單人測量、BIM放樣等等領(lǐng)域。

掘進機航位推算系統(tǒng)需要全站儀快速準(zhǔn)確的獲取掘進機的里程、姿態(tài)信息。IX憑借其出色的棱鏡追蹤能力。能夠快實現(xiàn)10HZ/秒的數(shù)據(jù)更新?？梢越o掘進機行位推算系統(tǒng)提供高精度即時的三維空間坐標(biāo)。

本套方案通過IX全站儀提供高精度即時三維空間坐標(biāo)與慣性導(dǎo)航東北天軸系坐標(biāo)相融合，疊加測量數(shù)據(jù)經(jīng)過系統(tǒng)推算，自動進行實時誤差修正，提高了控制端對掘進裝備的位姿測控能力以及井下掘進裝備姿態(tài)實時感知能力，解決了掘進裝備井下定位精度低，姿態(tài)實時感知控制能力差等系統(tǒng)性技術(shù)難點問題。